トップ   編集 凍結 差分 バックアップ 添付 複製 名前変更 リロード   新規 一覧 単語検索 最終更新   ヘルプ   最終更新のRSS

DLT/14SE/ソフトウェアマニュアル

Last-modified: 2017-03-31 (金) 00:14:38 (202d)
Top / DLT / 14SE / ソフトウェアマニュアル

DLT/14SE

書き込み済みのプログラムの使い方

本製品に書き込み済みのプログラムは PC とシリアルケーブルでつなぐと
テストコマンド実行やパラメータの変更ができます。
まずハードウェアマニュアルを参照し、PCと本製品をつないでください。
次に teraterm や putty などのターミナルソフトを起動します。
シリアルの仕様は次の通りです。

ボーレート115200
ビット8
フロー制御なし
ストップ1

各ソフトの設定方法はソフトに付属ののマニュアルやヘルプを参照してください。

接続状態で本製品の電源を入れると(ユーザーモード)、ヘルプ画面が表示されます。
何か PC のキー(ENTERなど)を押すとモニターモードとなり、プロンプトが表示されます。

ヘルプをもう一度表示したい場合は次のコマンドを打ちます。

>h

表示されるヘルプは次のような内容です。

s0 <left> <right> : motor test. -255~255
s1 : monit sensor
s2 : calib sensor
e0 [pwmbase] : linetrace speed 0~255
e1 [kp] : P gain 0~1023
e2 [kd] : D gain 0~1023
e3 [ki] : I gain 0~1023
e4 [li] : I limit 0~1023
e5 [thline] : Line thressiold 0~512
e6 [pwmbase] : DigiQ speed 0~255
e7 [qid] : DigiQ ch 1~4
Q[id][rh][rl][lh][ll] : digiq cmd
de [page] : dump eeprom

ヘルプの凡例は次のようになっています。

>(コマンド文字)(コマンド番号) <パラメータ> <パラメータ>
>(コマンド文字)(コマンド番号) [パラメータ]

() のコマンド文字、コマンド番号は省略できません

<> のパラメータは省略できません。必ず整数の数値を入力します。

[] のパラメータは省略可能です。

コマンド番号と各パラメータの間には一つ以上のスペースが必要です。

数値は +-10進数 0x16進数 などが入力可能です。

テストコマンド

s コマンドはテストコマンドです。

s0 <left> <right>

モータのテストです。
正の値で前進、負の値で後進します。

s1

センサー値やその値から導き出したライン位置の確認ができます。
センサー値は補正された後のものです。
ライン位置やリニアリティを確認してライン検出アルゴリズムの検証ができます。

s2

センサーのキャリブレーションを行います。
すべてのセンサーを白色の上で行ってください。
白色(MAX値)を記憶し、その値で各センサを補正します。
環境が大きく変わった時などに行ってください。

また、キャリブレーションが終わると実効値が表示されます。
各センサーの動作確認やばらつきの確認にも使用できます。

パラメータの変更

e コマンドはパラメータの確認や変更が可能です。
[パラメータ]は省略すると現在値を表示します。
値を入力すると新しい値で上書きします。

e0 [pwmbase]

走行モータのベース値です。
この値をもとに左右差をつけて走行します。

e1 [kp]

PID 制御のうちの P(比例) の係数について設定します。
整数で指定しますが実効値は P/256 です。
数値を上げると曲がりやすくなります。

e2 [kd]

PID 制御のうちの D(微分) の係数について設定します。
整数で指定しますが実効値は D/256 です。
数値を上げるとラインに吸い付くようになります。

e3 [ki]

PID 制御のうちの I(積分) の係数について設定します。
整数で指定しますが実効値は I/65536 です。
カーブでのふくらみを抑制しますが、
差動二輪の場合は必要ないようなので 0 にしておきます。

e4 [li]

PID 制御のうちの I(積分) のリミットについて設定します。
カーブでふくらみを抑制する上限下限の設定ですが、
差動二輪の場合は必要ないようなので 0 にしておきます。

e5 [thline]

ラインを白黒の差分でとっていますが、
その差分値がこの値以上あればラインがあると判定します。
ラインがない判定が一定時間続くと停止します。
数値を上げると感度が悪くなり、すぐ停止するようになります。
逆に下げると感度がよくなり、下げ過ぎると脱線しても止まらなくなります。

e6 [pwmbase]

ラジコンモードでの走行モータのベース値です。

e7 [qid]

ラジコンモードでのチャンネルを指定します。
0 から 15 が指定可能です。

Q コマンド

Q コマンドはラジコンモードで、本製品をラジコンとして遊べます。

Q[id][rh][rl][lh][ll]

ラジコンモードです。
DigiQ のコントローラを想定して作ってありますが、
このフォーマットに則った受信機をつければどんなコントローラでも使えます。

各パラメータはスペースを入れず 16進(0~F)で入力します。
[rh][rl]、[lh][ll] の有効値は -32~32 です。

受信のたびに LED0(青) を反転します。
また、一定時間受信がない場合は走行を中止します。

de コマンド

de コマンドは EEPROM のダンプを表示できます。
EEPROM は 128byte ごとのページで構成されており、
0ページをパラメータの保存用として使用しています。

de [page]

[page] を省略した場合は 0ページ を表示します。
本製品の EEPROM は 64KB あるので 512ページ(0~511) あります。