DLT3 のプロトタイプ一号を昨年のMaker Faire Tokyo 2017 で展示・実演してから、
早一年が過ぎようとしています。
そんな DLT3 の近況を報告します。
まずプロトタイプ一号のマシンスペックです。
マイコン : STM32F373C8
モータ : 8520 Coreless
モータドライバー： DRV8835
エンコーダ : AS5600
ジャイロ : MPU-6050
ラインセンサ : TPR-105F
バッテリー : Li-po 1cell 240mAh
これにはいろいろ問題がありました。
まずバッテリー。連続 30C というスペックのモノなのですが、
電流が大きくなると電圧降下が激しくてまずそんな性能出ませんでした。
DLT14SE と同じバッテリーで、その時には問題になりませんでしたが、
速度制御をし、急激な加減速走行をする場合には、電流をいっぱい使うようです。
いわゆるノーエコドライブ状態ですね。
悲しいかな PID ゲインを上げていくとマイコンがリセットします。
代替用のバッテリーも見繕ってありますが、重量増で重心位置が悪くなってしまいます。
頒布の際にどちらを採用するかはまだ未定です。
次にモータです。
φ8.5㎜ x 20mm というスペックのコアレスモータです。
小型ドローンに使われる奴ですね。
昨年秋の某大会で好成績を収めたため、一躍有名になりました。
とてもパワフルでいいのですが、スペックをかなり甘く見ていました。
ストールカレントが 4.7A とかで(10Aを超えるモデルもあるようです)
とても現在のモータードライバーやバッテリーで駆動できるものではありませんでした。
現在はダウンスケールして 716 や 614 もしくは 612 なども視野に入れて検討中です。
最後にモータドライバです。
小さいモノをと TI の DRV8835 を選んだのですが、
先述の通りモータが化け物並みだったので電流制限が働いてしまいました。
ここはやはりおなじみの TB6612FNG を選ぶべきでしょうか。
それでも電流がやや不足するのが怖いところです。
というわけで、頒布までもう少しかかりそうです。
やはりパラメータでマイコンがリセットするような
悲しい状態では頒布できませんからね。
またソフト面では、教育目的に使えないか？という観点で
scratch 対応をもくろんでいます。
現在はどの機能をどのように落とし込んでプログラムさせるか研究中です。
